公司设立，是指发起人依照法定条件和程序，为组建公司并使其取得法人资格而进行的一系列法律行为的总称。作为市场经济活动的主要参与者，公司的诞生并非一蹴而就，其过程紧密镶嵌于法律预设的框架之内，涉及多重法律关系的创设与调整。
从法律性质上分析，公司设立行为兼具契约行为与共同行为的特征。发起人之间签订协议构成契约关系，而全体发起人作为一个整体，为达成公司成立之共同目的所实施的行为，则属于共同法律行为。这一过程必须严格遵循商事法律所确立的准则，包括实体要件与程序要件两个方面。实体要件主要指股东（发起人）符合法定人数、拥有符合章程规定的资本、制定完备的公司章程以及具备合法的组织机构和住所。程序要件则涵盖了名称预先核准、出资缴纳、验资、召开创立大会、申请登记等一系列步骤。任何要件的缺失或程序的瑕疵，均可能导致设立失败或公司人格被嗣后否认的法律风险。
在公司设立的模式上，各国立法例主要存在特许主义、核准主义、准则主义及严格准则主义等类型。现代商事法律普遍采纳严格准则主义，即法律预先规定公司设立的条件与程序，申请人只要符合这些准则，经登记机关形式审查即可注册成立。这一模式极大地简化了设立流程，降低了市场准入成本，体现了鼓励投资、便利创业的立法政策取向。简化程序不等于放松监管，法律同时通过强化发起人责任、完善资本制度与信息披露来保障交易安全与债权人利益。
发起人在公司设立阶段扮演着核心角色，其权利与责任亦为法律规制的重点。发起人负责筹办具体事务，对外代表设立中的公司签订合同。若公司成功成立，相关合同责任原则上由公司承继；若公司未能成立，发起人则需对设立行为所产生的债务和费用承担连带清偿责任。法律还规定了发起人的资本充实责任，即确保公司实际收到章程所载明的股本，以防欺诈与投机行为，维护公司资本的真实与稳定。
公司章程堪称公司的“宪法”，是公司设立不可或缺的法律文件。它不仅是公司内部组织与行为的根本准则，也是对外公示公司基本信息与治理结构的重要载体。章程内容必须载明法律规定的绝对必要记载事项，例如公司名称、经营范围、注册资本、股东权利义务等。这些条款构成了公司独立人格的基础，也是解决未来内部纠纷的主要依据。制定一份内容合法、权责清晰、具备可操作性的章程，对于公司的长远稳定运营至关重要。
公司设立登记是整个过程的关键节点与法律上的完成标志。登记机关向企业法人颁发营业执照的行政行为，具有设权效力与公示公信效力。自营业执照签发之日起，公司即取得法人资格，可以自己的名义独立享有民事权利、承担民事责任。登记事项发生变更时，亦须依法办理变更登记，以确保公示信息与实际情况一致，维护市场交易秩序的稳定与透明。
公司设立是一个严谨的法律构造过程。它要求发起人不仅具备商业远见，更需具备充分的法律意识，在法律的轨道上完成从筹划到诞生的每一步。健全的法律规制既为公司的诞生铺平道路，也为市场经济的健康运行奠定了坚实的微观基础。